В какой период существования человеческого общества возник этикет?

Фиг его знает, но как мне представляется - очень давно. Практически с появленеим цивилизациии, а значит, с возникновением отношений между разнородными группами людей.

Поначалу между разными народами (племенами или племенными союзами), но затем и между разными слоями общества одного и того же народа.

Этикет, правила поведения, - это, прежде всего, система условных знаков типа "свой-чужой". Оно тесно связано - не по происхождению, но по смыслу, - с понятием "человек нашего круга". Тот, кто одевается так же, как "мы", говорит так же, как "мы", чьё поведение, манеры и прочее такие же, как у "нас" (что бы ни подразумевалось под этим "мы"), - тот, стало быть, "наш". А значит - он не опасен.

Напротив, тот, то всё делает как-то не так - не так одевается, не так ходит, не так говорит, - тот, стало быть, чужак. А что можно было ждать от чужака две-три-пять тысяч лет назад? Прежде всего неприятностей. Чужак почти всегда был опасен. Чужак почти всегда приходил, чтоб что-то отнять.

Да, собсно, и сейчас такое настороженное отношение к чужакам тоже встречается куда чаще, чем наоборот.

И вот из такой системы условных знаков - жесты, поведение, манера речи, стиль одежды... - постепенно и сформировалось то, что потом оформилось в виде свода правил этикета. Когда писаного, когда неписаного. Это такое поведение, которое будет восприниматься "обществом" (вот этим конкретным обществом, в которое попал человек) как "своё". И поэтому не будет вызывать у людей настороженности, не будет их сковывать, не будет доставлять неприятные ощущения и вызывать неприятные эмоции.