Кто должен уступить дорогу — кто выезжает из двора или кто въезжает?

Согласно правил дорожного движения выезд из двора приравнивается к выезду со второстепенной дороги, соответственно уступить должен выезжающий.

На практике проще здраво оценить обстановку и уступить тому, кто въезжает, т.к. в условиях загроможденности двора припаркованными машинами выезжающему весьма сложно совершить какие-либо маневры, в особенности движение задним ходом.

Кто выезжает из двора тот должен уступить, дворовая территория является второстепенной дорогой.

Здесь палка о двух концах. Выезд со двора всегда бывает со второстепенной дороги и как правило выезжающий уступает проезжающему. Однако, если действие движущегося по главной дороге обозначено поворотником, то уступить должен он. Кстати, во многих странах, например в Америке, включенный поворотник зачастую ничего не обозначает. Если Вы выезжаете на главную выполняя правый поворот и видите транспорт с включённым правым поворотником, то не факт что Вы можете ехать. Обязательно надо убедиться, что он начал поворотный манёвр. Иначе при столкновении будете виноваты Вы.

Обычно это происходит по обоюдной договоренности. В целом надо видеть конкретную ситуацию.