С чего начать заниматься йогой самостоятельно?

В зависимости от характера человека. Можно начать с изучения ведических писаний типа "Йога сутра Патанджали", там изложена теория о практике аштанга йоги - восьмиступенчатой поэтапной йоги. Ну и вообще можно после по изучать другую ведическую литературу типа Бхагавад Гиты или Шримад Бхагаватам (особенно рекомендую третий том). Есть ещё неплохая книга "Наука пранаямы", тоже рекомендую. В общем начинать рекомендую с теории. Я в свое время когда начинал - по перечитал немало различной литературы по йоге, как ведической, так и современной. Потом перейти к питанию - отказаться от мяса, яичных продуктов, лука, чеснока и рыбы, также не рекомендую сычужные сыры, пектин, лецитин... В общем почитайте книгу "Ведическая кулинария" или поинтересуйтесь аюрведой, там все описано. А потом можно выполнять асаны и придерживаться принципов ямы и ниямы. Далее пранаяма. Вот собственно и все начало.