Почему в давние времена было не принято здороваться с прислугой за руку?

Потому. что прислугу никто не считал за людей. Во-первых, тут работала родословная. Кроме того, работало правило, что каждый должен знать свое место. Настоящее время в южных штатах сложились кланы из бывших рабовладельцев и потомков рабов. Обама в этой системе не канает, потому, что у него отец из Кении. В общем, выезжает только за счет родственников жены.

Действительно - в старые времена прислуга для богатых хозяев выступала грубо говоря в роли мебели. Прислугу за людей не считали (за редким исключением конечно). Именно поэтому прислуга использовалась только для глажки, стирки и кормежки работодателей. А поздороваться за руку считалось дурным тоном и отсутствием вкуса. Времена однако меняются и теперь с прислугой обращаются более ласково. И за руку здороваться не считается чем то страшным, как раньше.

P.S: Отношения рабовладельцев и чернокожих - это отдельная история, о которой пытаются не говорить.

Чтобы сохранить дистанцию между хозяином и обслуживающим персоналом. Каждый должен был знать свое место. Прислуга относилась к людям третьего сорта. Не зря существует выражение " Не царское это дело с челядью здороваться..."